又值新疆长绒棉采摘季，新疆生产建设兵团第八师121兵团德鑫农机服务专业合作社的棉花轧花厂中堆起一座座棉花小山。就在这些“棉花山”中，一辆辆无人驾驶的小车灵敏地络绎其间，伸出“双臂”抱起一个个棉花包，轻松地转移着，繁忙而有序。这些无人驾驶的小车正是天津大学无人驾驶穿插研究中心团队专为新疆棉收成研制的无人驾驶夹抱车。
据悉，兵团第八师作为全国重要的优质棉生产基地，棉花栽培培育面积占全国的1/12，总产量占全国的1/10。每年到了棉花收成的时节，棉花的采摘运送就成了难题，需求很多的劳动力。未处理新疆棉花工业的实践问题，天津大学机械工程学院副教授宋康带领陈云、贾岚博、刘志强、张连会等同学，将他们在校内无人驾驶试验场调试的无人驾驶夹抱车带到了新疆。在轧花厂，经过长达一个多月的调试，总算完结了全流程的主动化和智能化棉包转移、堆放作业，大幅度的提高了棉花运送和出入库功率。
实践作业中，受光照条件改变、棉包包装多样、车辆行进空间狭隘、棉包位姿多变等要素影响，棉包的精准检测和取放、车辆和夹抱板的协同操控，成为棉包运送存储中的两大难题。团队开发的“根据多信息交融检测的夹抱车自学习规控算法”，使得棉包转移和堆放的智能化改造取得了明显成效。
在该算法中，团队开发了交融视觉相机与激光雷达点云的棉包位姿深度学习检测算法，使得棉包的辨认准确率超越99%，为精准夹取与堆放供给了底子保证。一起，团队开发了途径规划与车辆操控的一体化算法，完结了大曲率精准行车与高精度夹取，使货运功率提升了30%以上。为便于仓储办理与车辆调度，团队还开发了三维孪生云控渠道与手机端App应用程序，授权后的用户都能够随时随地向无人驾驶夹抱车下发取货点位与仓储区域指令，并经过云控渠道做孪生监控。
现在，无人夹抱车能够主动查验测验出包口的棉包数量与位姿，自主决议计划夹取机遇，规划行进途径，完结棉包夹取，还能轻松完结多个一组打包转移。在存储区，夹抱车能够在4.5米宽的有限空间内，完结车辆的极限转向与精准堆放排布。作业进程中，仓储办理体系能主动记录进出库信息，并对作业进程进行三维孪生，构成无人库房。精准的定位体系与牢靠的途径规划及操控机制，有用保证了人员、设备及货品的安全。（津云新闻修改孙畅）
